桁架機械手的自動上下料過程

桁架機械手的特色有許多，特別是其本身的自動操控、可重復編程、高牢靠性、高速度、高精度等特色Z為超卓。數控機床桁架式機械手是工業運用中，可以完結自動操控的、可重復編程、多功用、多自由度、運動自由度間成空間直角聯系的自動化設備。那么桁架機械手的自動上下料過程是怎樣的呢？下面一同了解下吧！

1、工件運送

選用水平運送、歪斜運送、進步運送等方法。水平運送可運送不同的物品，并且可以采用不同運送速度，以及不同運送方法；歪斜運送可調理歪斜視點，經過運用帶有花紋的傳輸帶或水平擋板，進步傳輸帶對工件的穩定性，避免工件出現滑散、甩脫等現象，并且確保準確的運轉軌跡；進步運送占據空間小，對小型圓柱類零件有較好的效果。

在PLC程序設計時，如所需加工的工件有方向性，修改的PLC程序除操控工件的轉向定位，還應考慮到定位的牢靠性。在一次定位不準時，可以從頭轉向定位一到兩次，以確保循環中不會因工件運送定位偶爾出錯而中止。

2、機械手取料

當工件運送到位，桁架機械手負責將運送線上的待加工工件送到機床內，將加工完的工件從機床內取出，Z后再放回開端的上料方位。其動作有：爪開合、升降運動、左右移動。其中手爪開合為汽缸驅動，升降運動、左右移動分別由伺服電機驅動。在抓工件過程中，有必要確保手爪和工件之間的方位和視點聯系。首要調整手爪上的基準面和臺面上相應的基準面貼合，以減小視點差錯；隨后平移手爪或料臺，調整方位差錯。

3、卡盤上下料

關于桁架機械手的卡盤上下料，它是整個自動上下料組織的中心部分。在卡盤上下料過程中，機械手應和機床一些輔佐功用合作作業，要求同步協調、保險牢靠。上、下料道和儲料設備與作業主機的相對方位，決定了工件在上料前和下料后在空間所處的方位和姿態，這直接影響到手臂的坐標方法。