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桁架機械手如何選擇和設計?

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桁架機械手如何選擇和設計?

2020-07-27


桁架機械手


桁架部分能夠把桁架簡單的當作梁,由于它的結構類似于力學傍邊的結構梁,從力學的角度剖析,能夠將機床桁架與簡支梁做橫向對比,能夠經過簡支梁的彎矩圖剖析桁架,增加機械手對桁架的效果力,咱們能夠參照下面的桁架機械手力學剖析圖。在機床上桁架機械手有著很高的要求,要求機械手有著效率高、可靠性強的要求,關于桁架的立柱挑選,它要使桁架支撐穩定,同時也要節省機床的整體空間,而關于大多數立柱的結構,都選取鋼結構。

        桁架機械手的效果便是起到運輸的效果,它是使工件在上下料的軌跡與機床內之間移動,將加工后的零件從機床上拿出,再即將加工的零件從軌跡上拿起,放到機床上。首要的動作便是:爪打開,抓取,升降,左右移動。關于機械手的手爪規劃有很多種方案和方式,能夠依據不同的需求,挑選不同的規劃方法。下圖便是雷杰科技為客戶規劃的其間一種。

機械自鎖手爪:這種結構很受客戶的喜歡,機械自鎖手爪的結構比較簡單,可是在對抓取上也做了雜亂的規劃,為了避免在夾持零件時分脫落,增加了自鎖裝置。連桿杠桿式手爪:從稱號咱們就能夠聯想到它的結構,連桿杠桿式手爪是利用機械連桿機構,經過連桿和杠桿的傳遞,使手爪夾持和松開,但這種機構有一個缺點,便是夾持力比較大。齒輪齒條式手爪:這種機構的傳遞性很好,動作反應速度Z快,它是經過齒輪之間的傳動來控制手爪,能夠完結速度上的打破。
 
        關于桁架上機械手的手臂規劃時,要考慮機械手臂的載荷,在運動上要完結快速運動,但在機構上也要能承受力。在機床桁架上的機械手一般做直線運動,所以在考慮手臂規劃時分,一般挑選液壓直接驅動機械臂,在機械手臂的液壓缸選用上,要使液壓缸的直徑大一些,這樣手臂的整體強度比較高,桁架機械手的運動為機械手在桁架上做水平運動,抵達指定方位后,機械手下降運動,手爪夾緊工件,帶動工件上升,逆向運動,將零件放置到軌跡上,手爪松開,在這個期間內,有幾個方位PLC控制限位器,分別在機械手的下降和上升中止的時分。在機械手將零件從機床夾持時分,下一個工件到待定區域,機械手結束這個動作后,回到待加工零件方位處,機械手下降,夾持零件,將零件放置到機床內,機械手回到初始方位,PLC中止脈沖輸出,機床進行加工,機械手完結運動,桁架機械手往返做以上運動。

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