桁架機械手在自動化生產線中的優勢

我國柔性加工自動生產線的技術水平和層次，較國外的間隔還很顯著，國外選用桁架機械手運送的柔件加工自動生產線較為普遍，而國內卻為數不多，而且大都來用國外公司設規劃的生產線。

桁架機械手的結構與特點
       

桁架機械手由主體、驅動體系和操控體系三個基本部分組成。一般也稱直角坐標型機械手它的主體部分通常選用龍門式結構，由Y向橫梁與導軌、Z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成，Z向的直線運動皆為交流伺服電動機經過蝸輪減速器驅動齒輪與Y向橫梁、Z向滑枕上固定的齒條作翻滾，驅動移動部件沿導軌快速運動。移動部件為質量較輕的十字滑座和Z向滑枕，滑枕選用由鋁合金拉制的型材。橫梁選用方鋼型材，在橫梁上裝置有導軌和齒條，經過滾輪與導軌接觸，整個機械手都在上面。
      

因為桁架機械手運送的速度快，加速度大，加減速時間短。當運送較重的工件時，慣性大。因而，伺服驅動電機要有滿意的驅動和制動的才能，支撐元件也要具有滿意的剛性及強度。只有這樣，才能使伺服電動機滿意桁架機工機械手運送的高響應、高剛度及高精度要求。
       

在挑選合適伺服電動機的情況下，依據物料運動的間隔和運行節拍，計算出伺服體系的位移和軌跡并對驅動器PID參數進行動態調整。桁架機械手依據接收到的位移、速度指令，經變化、放大并調整處理后，傳逃給運動單元，經過光纖傳感器對運行狀態進行實時檢測，在高速轉移過程中，運動部件在極短的時間內抵達給定的速度，并能在高速行程中瞬間準停，經過高分辨肯定式編碼器的插補運算，操控機械差錯和測量差錯對運動精度的影響。
在挑選桁機械手要依據被運送工件的質量，加工的節拍來選取。機械手的手臂，夾持方法，則依據被運送工件的形狀、結構及機床夾具定夾方法來規劃。
       

機械手可以憑借可編程序來處理和執行任務。機械手主要由手臂、回轉裝置、運動部件和驅動部件組成。經過對工件外形或工件定位支撐點定位夾持工件。夾持定位模塊可依據產品質量和外形的巨細選用系列化設規劃。機械手的夾持定位模塊裝置方法相，針對不冋系列的工件，只需切換相應的夾持定位模塊即可，滿意快速切換的需要并民提升了桁架機械手的柔性化。