簡析桁架機械手是如何運行的

桁架機械手要完畢整個上料進程，需完畢夾緊工件、手臂升降、彈性、回轉，平移等一系列的動作，這些動作都應該在作業拍節規矩的時間內完畢。因而，才有了3軸機械手、4軸機械手、6軸機械手的呈現，上下料桁架機械手節省了人力和物力。那么下面給大家簡析桁架機械手是如何運行的，一起來看看吧！

一、桁架機械手是如何工作的?

　　1、抓取毛坯及放到作業臺卡盤上進程：

　　毛坯料一般由鏈條式傳送帶運輸到指定的方位，由氣動或電動定位組織進行初步定位，保證每次桁架機械手從同一方位抓取零件。當X軸向右運動到毛坯料前方時連續運動，Z軸向下運動使翻開的手爪剛好能捉住毛坯件。這時閉合手爪捉住毛坯。然后Z向上運動到指定高度后(不會發作磕碰)，X軸向左運動到作業臺卡盤正上方，然后Z軸向下運動把毛坯裝入卡盤或工裝內。然后卡盤夾緊，Z軸上升到超出機床防護罩上方，X軸再運動到毛坯上方或等候卡盤上方。

　　2、從作業臺卡盤取下零件及放置到特定方位進程：

　　當X軸運動到卡盤的正上方后，Z軸向下運動使手爪剛好能捉住工件，然后給氣壓使手爪吞并捉住工件，這時桁架機械手的操控系統操控液壓卡盤松開，當操控系統得到卡盤松開信號后，Z軸向上運動到出來機床防護板，然后X軸向左運動(取決于放下料的方位)把工件運動到放料方位正上方。這時Z軸下降到工件落到放料件上，在翻開手爪及前進Z軸，然后完畢取料及放料進程。

　　以上動作組織的路徑需要與機械臂配套的上下料組織如料盤、卡盤等的方位在同一條直線上，這樣才干滿足桁架機械手機械臂做X-Z兩維運動的要求。

　　假設實際情況較難滿足，可認為桁架機械手機械臂再增加一個Y軸，這樣機械臂可以就可以進行X-Y-Z三軸三維運動了，靈敏度可以大大增強。三軸桁架機械手機械臂可以根據方位情況安裝成一般三軸或梁式三軸結構。桁架機械手，節省了生產成本。如有需求，歡迎來電咨詢。

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